Besucht mich an meinem Stand an der makerfaire.ch<\/a><\/p>\n\n\n\n
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![\"\"](\"https:\/\/bastelgarage.ch\/blog\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/IMG_20260519_075144-768x1024.jpg\")
<\/figure>\n\n\n\nBildbeschreibung: Aktueller Entwicklungsstand des Alf Warehouse Robot mit Hubmast, Motorsteuerung, Lidar und Roboterarmen.<\/em><\/p>\n\n\n\n Die Basis des Projekts war ein defekter Elektrorollstuhl, den ich g\u00fcnstig \u00fcber Ricardo gekauft habe.<\/p>\n\n\n\n Die Plattform brachte bereits vieles mit, was f\u00fcr einen Lagerroboter ben\u00f6tigt wird:<\/p>\n\n\n\n Nach der Reparatur war schnell klar, dass daraus mehr entstehen k\u00f6nnte als nur ein fahrbarer Untersatz.<\/p>\n\n\n\n Die Idee eines autonomen Lagerroboters war geboren.<\/p>\n\n\n\n Mein urspr\u00fcnglicher Plan war, die vorhandene PG Drives VR2 Rollstuhlsteuerung weiterzuverwenden.<\/p>\n\n\n\n Daf\u00fcr analysierte ich das Kommunikationsprotokoll des Joysticks mit einem Logic Analyzer und konnte die Kommunikation erfolgreich entschl\u00fcsseln.<\/p>\n\n\n\n Die Ansteuerung funktionierte bereits. Die propriet\u00e4re Elektronik schr\u00e4nkte die Entwicklung unn\u00f6tig ein. F\u00fcr einen Roboter, der sp\u00e4ter autonom arbeiten soll, war das keine ideale Grundlage.<\/p>\n\n\n\n Deshalb entschied ich mich f\u00fcr einen radikalen Schritt. Heute \u00fcbernimmt ein Cytron SmartDriveDuo-60 (MDDS60) die direkte Ansteuerung der beiden Antriebsmotoren.<\/p>\n\n\n\n Zus\u00e4tzlich wurden zwei Solid-State-Relais eingebaut, um die elektromagnetischen Bremsen der Rollstuhlmotoren anzusteuern.<\/p>\n\n\n\n Dadurch entstand eine vollst\u00e4ndig offene Plattform, die direkt \u00fcber ROS2 gesteuert werden kann.<\/p>\n\n\n\n Bildbeschreibung: Der Cytron MDDS60 Motorcontroller mit den beiden Solid-State-Relais f\u00fcr die elektromagnetischen Bremsen.<\/em><\/p>\n\n\n\n Damit der Roboter nicht nur fahren, sondern auch arbeiten kann, entstand ein eigener Hubmast.<\/p>\n\n\n\n Auf diesem Hubsystem werden zwei SO-101 Roboterarme montiert.<\/p>\n\n\n\n Durch die Kombination aus Fahrwerk, Hubmast und zwei Armen kann der Roboter sp\u00e4ter Produkte aus unterschiedlichen Regalh\u00f6hen entnehmen.<\/p>\n\n\n\n Das Ziel ist nicht einfach ein fahrender Roboter, sondern ein echter Lagerassistent.<\/p>\n\n\n\n F\u00fcr die Objekterkennung kommen zwei Intel RealSense D405 Tiefenkameras zum Einsatz.<\/p>\n\n\n\n Die Kameras liefern nicht nur Farbbilder, sondern auch pr\u00e4zise Tiefeninformationen.<\/p>\n\n\n\n Dadurch kann der Roboter sp\u00e4ter:<\/p>\n\n\n\n Bei der Integration zeigte sich jedoch schnell, dass die Praxis komplizierter ist als die Theorie.<\/p>\n\n\n\n Gerade bei den Koordinatensystemen und der Verarbeitung der Tiefendaten entstehen zahlreiche Herausforderungen.<\/p>\n\n\n\n Der Roboter existierte bereits lange als reale Maschine.<\/p>\n\n\n\n Erst als moderne KI-Werkzeuge leistungsf\u00e4hig genug wurden, entstand die Idee, einen vollst\u00e4ndigen digitalen Zwilling aufzubauen.<\/p>\n\n\n\n Mit Unterst\u00fctzung von Codex wurde ein umfangreiches XACRO-Modell erstellt, das heute den gesamten Roboter beschreibt.<\/p>\n\n\n\n Dazu geh\u00f6ren:<\/p>\n\n\n\n Heute l\u00e4sst sich der komplette Roboter direkt im Browser darstellen und bewegen.<\/p>\n\n\n\n Jede \u00c4nderung kann zun\u00e4chst virtuell getestet werden, bevor sie auf die reale Maschine \u00fcbertragen wird.<\/p>\n\n\n\n Bildbeschreibung: Der digitale Zwilling des Alf Warehouse Robot. S\u00e4mtliche Achsen, Sensoren und Roboterarme k\u00f6nnen simuliert und getestet werden.<\/em> Die KI hat den Roboter nicht gebaut.<\/p>\n\n\n\n Der Roboter stand bereits in der Werkstatt.<\/p>\n\n\n\n Aber die KI hat geholfen, die komplexen Robotermodelle f\u00fcr ROS2 zu erstellen und weiterzuentwickeln.<\/p>\n\n\n\n Dadurch konnte in kurzer Zeit ein digitaler Zwilling entstehen, dessen Erstellung fr\u00fcher Wochen oder Monate gedauert h\u00e4tte.<\/p>\n\n\n\n F\u00fcr mich ist KI kein Ersatz f\u00fcr praktische Erfahrung, sondern ein zus\u00e4tzliches Werkzeug \u2013 \u00e4hnlich wie ein Akkuschrauber oder eine CNC-Fr\u00e4se.<\/p>\n\n\n\n W\u00e4hrend der Entwicklung sind viele technische Probleme aufgetreten, die im Blogartikel nur kurz angeschnitten werden k\u00f6nnen.<\/p>\n\n\n\n Deshalb habe ich aus den Projektunterlagen einen rund 30-min\u00fctigen Podcast erstellen lassen.<\/p>\n\n\n\n Darin geht es unter anderem um:<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\nDer Anfang<\/h2>\n\n\n\n
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\n\n\n\nDie ersten Gehversuche<\/h2>\n\n\n\n
Trotzdem zeigte sich bald ein Problem:<\/p>\n\n\n\n
Jede neue Funktion musste sich an die Logik der Rollstuhlsteuerung anpassen.<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\nKomplettumbau der Steuerung<\/h2>\n\n\n\n
Die komplette Originalsteuerung wurde entfernt.<\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bastelgarage.ch\/blog\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/02-06-2026_14-40-36.png\")
<\/figure>\n\n\n\n
\n\n\n\nHubmast und Roboterarme<\/h2>\n\n\n\n
\n\n\n\nSehen lernen<\/h2>\n\n\n\n
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\n\n\n\nDer digitale Zwilling<\/h2>\n\n\n\n
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\n\n\n\n![\"\"](\"https:\/\/bastelgarage.ch\/blog\/wp-content\/uploads\/2026\/06\/02-06-2026_14-51-32-569x1024.png\")
<\/figure>\n\n\n\n
Hier kannst du an meinem Modell rumspielen: https:\/\/www.bastelgarage.ch\/robot\/<\/a><\/p>\n\n\n\n
\n\n\n\nKI als Werkzeug<\/h2>\n\n\n\n
\n\n\n\nTechnischer Deep Dive als Podcast (KI generiert, was sonst \ud83d\ude42<\/h2>\n\n\n\n
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